時間内にお返事いただきました。ありがとう「Yahoo!ドメイン」そしてさようなら。
（お名前.com側でキャンペーン期間を16日まで延長したみたいですねぇ）
といったところで、以下手順を細かく説明します。
赤ちゃんに最高の名前をつける本 2009-2010―名づけ本の決定版 (エクスナレッジムック)著者：ハッピーネームファーザーズ
販売元：エクスナレッジ
発売日：2009-03-01
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最初にYahoo!ドメイン側へ移管する旨を伝えます。
以下にて必要事項を記入の上送信。
□Yahoo!ドメイン - お問い合わせフォーム
程なく「Auth Code（オースコード）」が届きます。
ついでにYahoo!ドメインでの設定情報（ネームサーバーやレコード情報）もメモっておきましょう。
このあたりも参考に。
次に「お名前.com」にて手続きいたします。
まずは、トップページから「ドメイン」→「管理を移す」へ。
ドメインを入力するスペースがあるのでこちらに移管するドメインを入力して「申し込む」
ドメインは複数いっぺんに手続きすることができるみたいです。
お名前.comは初めてだったので、「お名前IDをお持ちではないお客様、または新しいIDの発行をご希望のお客様」で「次へ進む」
すると、対象ドメインのWhois情報が見れますのでこちらでWhois情報にあるメールアドレスが自分のメールアドレスになっているか確認。
なっていれば「はい」で「次へ進む」
なお、なっていない場合は手続きできないので旧ドメイン管理会社に連絡をして対処してもらいましょう。
ここでYahoo!ドメインから頂いた「AuthCode（オースコード）」を入力。
他、個人情報も入力。ここで入力した内容でお名前.comに会員登録されます。
英語や数字のスペースは英語入力。日本語のスペースは日本語入力に自動で設定してくれるのがすばらしい。最近はどこもそう？
入力が終わったら「次へ進む」
ホスト情報を入力。ここはスルーで「お支払い情報入力画面へ進む」
ここでレンタルサーバーも入らないか促されますが、既にさくらインターネットを使っているので無視してクレジットカードによる決済手続きを進める。
銀行振り込みも選べます。
必要事項を入力し「確認画面へ進む」
「上記に同意し、申し込みます。」にチェックを入れ「申し込む」をクリック！
間に合った〜。
この後、「トランスファー受付通知」がメールで届いた後、しばらくして「トランスファー承認手続きのお願い」がメールで届きます。
こちらに書かれているURLにアクセスし、「承認する」をクリックすれば手続きは終了です。
なお、移管が完全にすんだ後、早急にDNS（ネームサーバー）の設定や、レコードの設定をするのを忘れずに。
【9月16日追記】
なんと、DNSの設定が自動で引き継がれてました。これって普通なの？
参考になりました。
